Lurraren historia geologikoak Lurraren iraganeko gertaera geologiko nagusiak jarraitzen ditu denbora geologikoaren eskalan oinarrituta.
Lurra duela 4.540 milioi urte sortu zen eguzki-nebulosa baten eztandaren ondorengo hauts eta gas metaketaren ondorioz. Hasieran, Lurraren kanpoko geruza urtu egin zen bulkanismo eta talken ondorioz. Azkenean, planetaren kanpoko geruza hoztu egin zen lurrazal solido bat osaturik. Ilargia laster sortu zen, agian planetoide batek Lurrarekin izandako inpaktuaren ondorioz. Desgasifikazioak eta sumendi-jarduerak lehen atmosfera sortu zuten. Ur-lurruna kondentsatuz, kometetatik ateratako izotzak areagotuta, ozeanoak sortu ziren. Hala ere, 2020an, ikertzaileek adierazi zuten.
Milloika urteetan zehar gainazala etengabe birmoldatzen zen, kontinenteak eratuz eta suntsituz. Duela 750 milioi urte gutxi gorabehera, Rodinia superkontinente ezagunena hausten hasi zen. Geroago, kontinenteak birkonbinatu ziren Pannotia sortuta duela 600 eta 540 milioi urte. Pangea superkontinentea, duela 200 milioi urte hautsi zen.
Gaur egungo izotz aroen eredua duela 40 milioi urte inguru hasi zen. Ondoren Pliozenoaren amaieran areagotu zen. Geroztik, eskualde polarrek glaziazio- eta desizozketa-ziklo errepikatuak izan dituzte, 40.000-100.000 urtean behin errepikatuta. Orain dela 10.000 urte inguru amaitu zen egungo izotz-aroaren azken glaziazioa.